飛行器組成

一台可以操作的簡單四軸飛行器大致架構如下，由兩對正反槳、四顆無刷馬達、四個電子調速器、一顆電池、一個飛行控制以及一個接收機與遙控器所組成，這裡不探討額外的設備像是 GPS、FPV 等裝置。

四軸飛行器機身（Frame）

用來放置控制器、馬達、電池…等等的平台。通常我們會用對角馬達的軸距（M2M）來敘述機身的大小，如果對角馬達的兩個轉軸相距 250mm 的距離，則稱為 250 機身。

機身的大小，會影響螺旋槳的長度與馬達的選擇，進而影響到負載的大小，而機身的剛性（Stiffness），也會影響到馬達所產生的震動大小以及運動效能方面的影響。

Thingiverse 上的一個 250 機身的 3D 模型：http://www.thingiverse.com/thing:34552

圖片來源：http://www.thingiverse.com/make:94944

螺旋槳（Propeller）

安裝在馬達上，並透過馬達旋轉來產生推力的裝置。四軸中有兩對螺旋槳，一對螺旋槳順時針旋轉，另一對螺旋槳則是逆時針旋轉，並不是所有螺旋槳都一樣的，所以在購買的時候都會選擇正反槳。通常會用像 1045 或 10x4.5 的方式來分別不同規格的螺旋槳，其意思為直徑10 inch，螺距 4.5 inch。

在相同轉速下，螺旋槳越長，攻角越大，所提供的升力就越大，但所受到的阻力亦會越大，所以轉動大的槳需要扭力大的馬達。

圖片來源：http://www.rctigermotor.com/html/2013/prop_0904/26.html

電子調速器（Electronic Speed Controller）

用來驅動無刷馬達的裝置，藉由此裝置可以簡化無刷馬達的控制，通常市售的電調只需輸入 PWM，並透過調整 PWM 的占空比即可控制無刷馬達轉速，但也有像是 I2C、CAN Bus 等方式控制的電子調速器。

圖片來源：http://autoquad.org/esc32/

鋰聚電池（Lithium polymer battery, Li-Po Battery）

提供控制板與馬達電源的來源，鋰聚合物本身的化學材料特性在正負極的跨壓大約 3.3～4.2V左右，使的單節（one cell）鋰聚電池的電壓平均大約為 3.7V 左右，若串聯兩節鋰電池，則有 7.4V 的電壓，我們通常會用 11.1V 3S 2200mAh 25C/35C, 來敘述一個鋰聚電池的規格，其表示輸出 11.1 V 電壓、最大放電 25C（2.2 25 = 55A）、瞬間放電 35C（2.2 35 = 77A）。

其實鋰聚電池雖然是一個很棒的電源來源，但從上速規格的電池，瞬間輸出可以達到 77 安培的電流，當電池充飽後瞬間輸出功率快達到 1000W，在安全性上面不容小覷，使用上需要小心，下面有一個影片在實驗不同外力下鋰聚電池的冒煙、膨脹、燃燒等情況。

Youtube - Lipo battery combustion test鋰聚合物(手機)電池燃燒實驗 by RC Mania
https://www.youtube.com/watch?v=eZxDC-whz14

圖片來源：https://traxxas.com/products/parts/batteries/powercellbatteries/lipo